液压支架由液压缸（立柱、千斤顶）、承载结构件（顶梁、掩护梁和底座等）、推移装置、控制系统和其它辅助装置组成。
立柱支撑在底座和顶梁或掩护梁之间调节支架高度并承载的液压缸，要求有较高的抗压抗弯强度和密封性能。常见为双作用式，有全液压和液压加机械调整两种伸缩方式。按液压伸缩级的数量可分为单伸缩和双（多）伸缩式，后者伸缩量大，调整方便，但结构较复杂。机械调整多采用卡环加长杆式，使用虽不如全液压的方便，但结构简单，维护容易。立柱主要由缸体、活柱、导向套和密封件等组成，常用缸径φ140～φ320，工作压力30～50MPa。缸体采用延伸性好的无缝钢管制成。进液方式多用结构简单的外进液式，进回液口位于缸体上，其进回液接头位于活柱头部。立柱上下端多用球面连接，可减少偏载且便于转动和拆装。
千斤顶是液压支架上除立柱之外用于完成推移、护帮和调架等功能的其它液压缸总称。动作原理和结构型式与立柱类似，多为单伸缩双作用式。所承受载荷一般小于立柱，故缸径和压力也较小，常见缸径φ63～φ200。两端连接多为铰接销轴式。浮动活塞千斤顶是一种结构形式，其活塞可在活塞杆上滑动，主要用于推移千斤顶。
顶梁直接与顶板接触，传递支撑力并起护顶作用的承载构件。不同架型的顶梁有不同特点。按纵向连接方式可分为整体式和分段铰接式，前者结构简单，端部支撑力大，操作方便，但过长时不利于接顶和运输安装。铰接式顶梁接顶较好，便于安装运输，但前端支撑力小，结构较复杂。铰接式顶梁包括主顶梁、前梁和后梁等。主顶梁又称主梁，即立柱上方的顶梁。前梁又称前探梁，铰接在主梁前方支护无立柱空间顶板的构件。伸缩梁装在前梁或主梁内可以向前滑动伸出，临时支护工作面新暴露顶板的构件，可分为内伸式和外伸式。顶梁一般为箱形焊接结构件，某些前探梁采用弹簧钢板。
底座直接与底板接触传递支撑力并用于支托立柱和其它部件的承载构件。常见结构形式有整体式和分体式。整体式分为底封和底开两种；分体式分为左右分体和前后分体两种。整体式稳定性好，其中底封式底板比压小，底开式则排矸性较好。分体式适应底板变化的能力较强，有利排矸，但稳定性和适应软底板较差。前后分体式只用于少数支撑式支架和端头支架。
掩护梁连接顶梁和底座（或连杆），承受支架水平力和垮落顶板岩石压力，防止采空区冒落矸石进入支架的构件。它是掩护式和支撑掩护式支架的主要结构部件，多为整体式箱形结构。部分放顶煤支架的掩护梁有放煤窗口。
推移装置用于推移支架和输送机的装置。多数支架的推移装置连接于支架和输送机之间，既能移架，同时又能推输送机；少数则有独立的移架装置和推输送机装置，如节式支架等。推移装置多数布置在支架底部，个别的布置在顶梁上，或者上下都有。按结构形式分为框架式、导向推杆式和直接作用式等。框架式利用反向顶推原理使千斤顶较大的推力用于移架，而较小的拉力用于推输送机，满足实际工况的不同要求。导向推杆式常用浮动活塞千斤顶或差动原理来减小推力。这两种推移装置都具有导向和抗弯作用。直接作用式导向抗弯性能差，已渐趋淘汰。
